"SLAM "は、Simultaneous Localization and Mappingの略です。SLAM はモバイルマッピングシステム(MMS) が地図を作成しながら同時に自分の位置を見つけることができる測位アルゴリズムです。
モバイルマッピングシステムは、レーザー信号の発信源から壁までの往復時間に基づいて壁との距離を測定します。移動しながら計測を繰り返し地図を作り上げていきます。この過程で、時間の経過とともにドリフトエラー（誤差）が生じることがあります。ドリフトエラーをできるだけ少なくするためには、ループクロージャーが必要となります。
モバイルマッピングシステムは、自分の位置を推定するために、スキャンマッチを使用します。これは、現在のレーザースキャン結果と以前にスキャンした結果を比較するものです。周囲との距離がどのように変化したかを調べることで、どの方向にどれだけ移動したかを計算することができます。
© NavVis GmbH
NavVis VLX では、SLAM に必要なデータを 2 台のレーザースキャナーで取り込んでいます：
| 機種 | 説明 |
|---|---|
| VLX 2 |
水平レーザー： 16 レイヤー, 360 ° 垂直レーザー： 16 レイヤー, 360 ° |
| VLX 3 |
水平レーザー： 32 レイヤー, 360 ° 垂直レーザー： 32 レイヤー, 360 ° |
この3次元レーザーにより、VLX は X、Y 方向の移動だけでなく、高さ（ Z 座標）の変化も推定することができます。VLX は 3D SLAMが可能なのです。そのため、NavVis VLX はスロープに対応し、位置を見失うことなく傾けることもできます。マッピング中に頭を上下に動かすことも可能です。
3D SLAMは Z 方向の制約もないため、上下への移動も可能です。ループクロージャー と コントロールポイントは、X / Y / Z 方向のドリフトエラーを補正できます。
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