コントロールポイントの ID名を間違えて登録した場合の修正方法

コントロールポイントを使用したデータセットの Post-Processing には、コントロールポイントファイル（.csv / .txt）を使用します。

Post-Processing の際に、VLX 計測時に入力したコントロールポイント ID名とコントロールポイントファイルに登録されているコントロールポイント ID名が異なると、以下のエラーメッセージが表示されます。

Warning: The control point usage with id xxxx（コントロールポイントの ID名） did not have a correspondence in the control point poses. Did you make a typo?

この場合には、Quality Mapで計測時に登録したコントロールポイントの 位置とID名を確認し、以下いずれかの方法でコントロールポイントの ID名を修正してください。

• 方法①：コントロールポイントファイル（.csv / .txt）を修正
• 方法②：VLX 計測時に登録したコントロールポイント情報を修正

ID名の修正後、再度 Post-Processing を実行してください。

方法①：コントロールポイントファイル（.csv / .txt）を修正

コントロールポイントファイル（.csv / .txt）を開いて、ID名を修正後に保存します。

例) .txt ファイルの場合

赤字の行に登録されている ID名を、間違えて「1」として登録した場合を想定します。

#ID x y z
0 0 0 0
1 3.495 0 0
1 0 3.93 0 　<= VLX 計測時に ID名を「3」として登録したが、CPファイルでは「1」と登録した 
2 0 1 2

このファイルを、以下のように修正し、保存します。

#ID x y z
0 0 0 0
1 3.495 0 0
3 0 3.93 0 　<= ID名を「1」から「3」に修正。 
2 0 1 2

 【注意】コントロールポイントの ID名は半角の英数字で運用してください。

方法②：VLX 計測時に登録したコントロールポイント情報を修正

コントロールポイント情報は、「anchors.txt」と「anchor_pose_recorded.txt」ファイルに登録されています。これらのファイルは、VLX計測時に記録される SSD 中の各データセットことに存在し、データセットフォルダ直下の [anchors] フォルダの中に保存されています。

「anchors.txt」と「anchor_pose_recorded.txt」ファイルをそれぞれ開いて、ID名を正しい名称に修正するか、必要ないコントロールポイントの ID行全体を削除し、上書き保存してください。

  【注意】「anchors.txt」と「anchor_pose_recorded.txt」両方の修正が必要です。

例）anchors.txt ファイルのコントロールポイント ID名は以下の赤字部分

# Explanation of entries:
# - timestamp : point in time at which the trolley was placed at the anchor pose
# - anchor_name : unique identifier of the anchor pose
# - use_orientation : Use the orientation information of this anchor (true/false)
# - use_for_alignment : Use this anchor for alignment (true/false)
# - use_for_verification : Use this anchor during verification (true/false)
# - use_for_optimization : Use this anchor for final optimization (true/false)

1.0
1686027951.922798200 "4k" false true true true 
1686028627.523928798 "5pi" false true true true 
1686029073.108779842 "6z" false true true true 
1686029886.267896490 "7e" false true true true

例）anchor_pose_recorded.txt ファイルのコントロールポイント ID名は以下の赤字部分

# Explanation of entries:
# - anchor_name : unique identifier of the anchor pose, surround with quotes if it contains spaces
# - pos_x pos_y pos_z : Cartesian position of the anchor (right-handed coordinate system)
# - yaw_deg : Yaw Euler angle (degrees) specifying the anchor orientation
# - timestamp : Timestamp corresponding to the given pose (not required)

1.1
"4k" +2.27799 +7.51800 -0.82354 -158.67046 1686027951.922798200
"5pi" -17.72348 -0.64574 -0.09939 +61.68225 1686028627.523928798
"6z" -25.91232 +19.32368 +1.08703 +78.91415 1686029073.108779842
"7e" -5.90122 +27.52399 +1.77349 +107.48526 1686029886.267896490

 【注意】コントロールポイントの ID名は半角の英数字で運用してください。