ドリフトエラー

NavVis デバイス に限らず SLAM により逐次的な自己位置推定を行う場合、必ずドリフトエラー（移動軌跡の歪み）が発生します。誤差が発生する大きな要因の１つです。スキャニングエリアの状況や広さによって、エラーの程度は変わりますが、基本的にどんな場所でも常に誤差が発生することを理解する必要があります。 なぜ / どんな場所で / どんな時にドリフトエラーが発生するか、ドリフトエラーを克服する方法を学んでください。
	ドリフトエラーの例 © NavVis GmbH

ドリフトエラー

ドリフト（drift） には "漂流(する/させる)", "漂流物", ”標積(物)" などの意味があります。SLAM では微量な誤差が積もり、大きな誤差として多々発生します。

ドリフトエラーはなぜ発生する ?

NavVis デバイス は SLAM により自己位置を把握することができますが、その自己位置には少なからず誤差があります。新しい位置を推定するには主に 「誤差のある前の位置」と 「現在の（誤差を含む）レーザー測距結果」を用います。

ドリフトエラーの大小はこれら二つの誤差の大小に関係します。さらにどのくらいの誤差を積み上げたのか？　つまりどれくらいの移動距離（スキャン時間）で計測（マップ作成）したのかに依存します。

誤差が発生しにくい・しやすい場所

レーザー測距誤差が一定範囲と仮定した場合、最も大事ななのは 「どれだけ信頼できる反射波を得られるか」、言い換えると「NavVis デバイス 周辺にどれだけ SLAM の手掛かりがあるか」です。

誤差が発生しにくい	誤差が発生しやすい

NavVis デバイス の周辺にまんべんなくレーザーを反射する静止物 (SLAM ターゲット) が存在する場合ほど、自位置推定の誤差が小さくなります。回廊・長い廊下、トンネル、道路のり面上で斜面と反対側が見通せる場所などは自己位置推定の手掛かりが少なく、誤差が大きくなります。このような場所が連続している場合、誤差の蓄積量も多くなることになります。

VLX 3 及び MLX には、測距距離が最大 300 m（VLX 2 は 100 m）のレーザースキャナーが搭載されていますが、遠方の SLAM ターゲットからは僅かな反射波しか期待できません。ターゲットの材質・ターゲットとの距離などから反射状況を常に考慮することが重要です。

ドリフトエラーの解消方法

ドリフトエラーが発生した場合でも、Post Processing にて誤差を補正できる場合があります。

1. コントロールポイントを使用する
2. ループクロージャを行う

いずれも、誤差補正・低減を行い精度を大きく改善することが可能です。いずれか一方を行えば良いわけではなく、両方とも利用することを強くお勧めします。