スキャニング誤差を小さくするテクニックです。特別な機材も不要で、移動スキャニング時に「ループの閉じ込み（ループクロージャー）」を実行するだけで精度を上げることができます。広い屋内空間や長い廊下などでは必須です。この記事では、ループクロージャーを行う理由と、方法についてご説明いたします。
ループクロージャーによる精度の改善
Post Processing（後処理計算） では SLAM の再計算が行われます。スキャニング時に記録したデータを用いて、NavVis デバイス 上で行っていたリアルタイム SLAM よりも詳細で正確な自己位置推定計算が行われます。この過程で、Post Processing はループクロージャーの交差点が「以前に通過した位置と同じ場所である」ことを認識します。その結果、前回の周辺状況と今回の状況の差、つまりドリフトエラーの量を推定し、誤差を補正することができます。
ループクロージャーの方法
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NavVis デバイスモニタ上に軌跡が表示されますが、以前通過したルートの線を横切ってください。理想的には 15m - 30m の移動につき 1 回以上のループクロージャーを作成します。もちろん現場によっては難しい場合もありますが、できるだけ多くのループクロージャーを行うことをお勧めします。 ループクロージャーの効果が表れるのは Post Processing の実行後になります。NavVis デバイス モニタ上の Quality Map で精度の向上を確認することはできません。
コントロールポイントと併用することが理想的ですが、コントロールポイントを用いない場合でも、必ず行うようにしてください |
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ループクロージャーの例
| 典型的な例です。広いエリアを効率良くスキャニングしようとすると、一筆書きになりがちですが、ループクロージャーを意識して計測ルートを計画しましょう。 | |
| 長い通路のあるエリアです。通路端で閉じ込みを行っています。各通路の途中で円を描くような動作は不要です。（長い通路ではトラッキングエラーやドリフトエラーが発生しやすいためです。） | |
| 複数のフロア間を 1 つのデータセットとしてスキャニングする場合でも閉じ込みは有効です。 | |
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どんな場所でも必ず実施する？
狭くて動作的にループクロージャ―が不可の場合や、ドリフトエラーが大きすぎて不可の場合もあります。無理やりループクロージャ―する必要はありません。可能な範囲で行ってください。
| 通路沿いにスキャニングするしかない場合など、移動範囲に制限がある場所も多いです。このような場所では、往々にしてドリフトエラーやトラッキングエラーが発生することが多々あります。無理に往復したり、急に向きを変えたりすることは却って誤差を増大させます。このような場所は、スキャニング範囲を狭めたり、コントロールポイントを使ったりすることをお勧めします。 | |
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ドリフトエラーが発生している回廊のスキャニング結果です。一周してループクロージャ―するにも、ドリフトエラーが大きすぎて交差できません。大きすぎる誤差は、コントロールポイントによる補正後も残誤差が大きくなります。 無理に１つのデータセットとせず、2 つの L 字のデータセットに分けるという工夫も必要です。 |
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